2023–2025 年のオープンハードウェア触覚センサーを抵抗・容量・磁気・光学・圧電の五方式で網羅し、性能・製作コスト・ROS 連携難易度とセルフドライビングラボ実装例を比較。 磁気（eFlesh 等）と光学（DIGIT, 9DTact）が高精度 3D 力／形状検出を担い、抵抗 ...