i would need a callback like fixedupdate from the physics engine. can i just use fixed update or is there something hidden somewhere? is the BPhysicsWorldLateHelper doing the stepping of the physics ...

物理シミュレーションに同期したfixedUpdateを使う方が制御が精密にできるが、ROSの通信については、トピックメッセージのコールバック関数がUpdateのタイミングで呼ばれるので注意が必要。