一些必须知识点：skew matrix 是so(3)李代数中的，对应到SO(3)李群中的旋转矩阵R; twist matrix 是se(3)李代数中的，对应到SE(3)李群中的变换矩阵T。一些基本的知识点，skew matrix如何表达等，读者也应该了解。 本篇博文，将介绍，李群与李代数的关系 ...